本发明属于热固性高分子复合材料领域，具体为一种连续纤维增强热固性树脂基复合材料及其制备方法，该方法为将甲醛和芳香胺均匀溶于水／非质子混合溶剂中，所得反应液在４０～１００℃搅拌反应３～１２０分钟进行预聚，获得预聚物溶液；将连续纤维浸渍于预聚物溶液中，经热流通道除去溶剂，冷却后获得预浸带；将预浸带裁剪成与模具大小匹配的预浸片，根据材料厚度在模具中铺设相应层数预浸片热压固化成型，得到复合材料。该复合材料具有优良的机械和耐热性能。复合材料经强酸降解处理后纤维可实现无损回收，纤维织物编织结构和纤维表面结构均不受破坏；基体主要原料芳香胺能够循环回收利用，回收率达到９０％以上。